МАШИНЫ И МЕХАНИЗМЫ

Разработка и CAD-анализ сферической платформы с параллельной кинематикой и пересекающимися осями для системы технического зрения мобильного робота

Авторы

  • Андрей Алексеевич Волков Московский государственный технологический университет Станкин, 127055, г. Москва, Вадковский пер., д. 1

Как цитировать

ГОСТ Волков А. А. Разработка и CAD-анализ сферической платформы с параллельной кинематикой и пересекающимися осями для системы технического зрения мобильного робота // СТРОИТЕЛЬНЫЕ И ДОРОЖНЫЕ МАШИНЫ. 2026. Т. 70. № 3. С. 119-131.
APA Волков, А. А. (2026). Разработка и CAD-анализ сферической платформы с параллельной кинематикой и пересекающимися осями для системы технического зрения мобильного робота. СТРОИТЕЛЬНЫЕ И ДОРОЖНЫЕ МАШИНЫ, 70(3), 119-131.

Аннотация

В статье рассматривается процесс проектирования сферического механизма с параллельной структурой для задач трехосевой стабилизации систем технического зрения мобильных робототехнических комплексов. Проведен сравнительный обзор существующих платформ позиционирования камер, обоснован выбор топологии с тремя вращательными степенями подвижности, обеспечивающей три степени свободы вращения, с пересекающимися осями для минимизации инерционности системы. Описан алгоритм нисходящего проектирования твердотельной 3D-модели в облачной САПР OnShape. Представлены концептуальные решения по компоновке полезной нагрузки (модуля камеры массой 50 г) в оптическом центре вращения механизма. Габаритные размеры разработанной установки составили 2650х2650х1500 мм, в качестве актуаторов выбраны сервоприводы MG995. Сформулирована базовая математическая модель решения обратной задачи кинематики, необходимая для последующего синтеза системы управления.

Ключевые слова

механизм с параллельной структурой техническое зрение стабилизация камеры САПР Onshape 3D-моделирование обратная задача кинематики мобильная робототехника

Библиографические ссылки

Волков А.А. Применение параллельной кинематики в системе стабилизации камеры // Высокоэффективные инновационные технологии и инженерия поверхности. М.: МГТУ Станкин, 2024. С. 59-60.

Волков А.А. Кинематическая характеристика платформы для стабилизации камеры робота: сборка, рабочие режимы и анализ сингулярностей // Строительные и дорожные машины. 2025. Т. 69. № 1. С. 40-48.

Волков А.А. Кинематическое моделирование и 3D-проектирование сферической платформы с параллельной структурой для стабилизации камеры робота // XLIX академические чтения по космонавтике: мат. Межд. конф. (28-31 января 2025 г., Москва). М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2025.

Волков А.А. Повышение динамической точности сферических платформ через топологическую оптимизацию PLA-структур // Высокоэффективные инновационные технологии и инженерия поверхности: мат. Межд. науч.-техн. конф. (5 декабря 2025 г., Москва). Под ред. С.Н. Григорьева. М.: МГТУ Станкин, 2025. С. 29-31.

Лукинов А.П. Проектирование мехатронных и робототехнических устройств: уч. пос. СПб.: Лань, 2012. 608 с.

Форсайт Д.А., Понс Ж. Компьютерное зрение. Современный подход. Пер. с англ. М.: Вильямс, 2018. 960 с.

Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 624 с.

Юревич Е.И. Основы робототехники. 2-е изд. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 416 с.

Merlet J.-P. Parallel Robots. Dordrecht: Kluwer Academic Publishers, 2000. 356 p.

Выпуск

Том 70 № 3 (2026): Строительные и дорожные машины

Раздел

МАШИНЫ И МЕХАНИЗМЫ

Метрики

20 просмотров
0 скачиваний
JATS XML
Хотите опубликоваться?
Подать статью

Похожие статьи

1 2 3 4 5 > >> 

Вы также можете начать расширеннвй поиск похожих статей для этой статьи.