Рассматриваются методы программирования промышленных роботов: прямое обучение (с проводником и показом) и текстовое проблемно-ориентированное программирование. Анализируются преимущества и недостатки каждого подхода, особенности языков Whirl, Rapt и систем фирм ASEA, Graco. Показано, что подсистемы прямого обучения, при которых оператор сам проводит рабочий орган робота по требуемой траектории, не требуют от него специальных знаний о программировании, однако существенно затрудняют редактирование подготовленной программы. Отмечено, что современные текстовые языки ориентированы на описание требуемых положений концевого эффектора и опираются на логические операторы ветвления и подпрограммы, обеспечивающие взаимодействие с сенсорными системами робота. Приводятся уравнения динамики многозвенных манипуляторов на основе формализма Лагранжа, включая инерционные, кориолисовы, центробежные и гравитационные коэффициенты, а также выражения для символов Кристоффеля и частных производных векторов положения по обобщённым координатам. Сформулированы практические рекомендации по выбору кинематической схемы для упрощения динамической модели: использование призматических сочленений, параллельное или перпендикулярное расположение степеней подвижности, убывание масс последовательно расположенных звеньев от основания к рабочему органу. Обсуждается проблема отсутствия стандартизации языков программирования роботов и её влияние на создание интегрированных производственных систем.