При переходе от движения к обходу препятствия мобильному роботу необходимо сохранить исходную цель и проверить, допустимо ли продолжать манёвр по имеющимся измерениям. В статье рассматривается организация такого перехода с помощью трёх взаимосвязанных паттернов: постоянного контроля, движения и обхода препятствия. Задача исследования – описать их в общей форме, которая связывает локальную цель с входными данными, управляющим воздействием и проверяемым результатом. Для этого использованы декомпозиция основной задачи управления и кинематическая модель платформы с дифференциальным приводом. Состояния паттернов и условия переходов заданы на алгоритмическом уровне. Постоянный контроль проверяет актуальность измерений и реакцию робота на выданные команды. Паттерн движения рассчитывает задания линейной и угловой скоростей. При подтверждении препятствия выдача этих команд передаётся паттерну обхода, который сохраняет цель и сведения о ходе манёвра. Возврат к штатному движению разрешён после проверки данных, безопасного расстояния, свободного коридора и возобновления продвижения. Эти требования проверяются раздельно; нарушение любого из них препятствует успешному завершению обхода. Результат работы – формальное описание трёх паттернов и правил их совместного выполнения.
When a mobile robot switches from goal-directed motion to obstacle avoidance, it must retain the original goal and determine whether the available measurements permit the manoeuvre to continue. This paper describes that interaction through three control patterns: continuous monitoring, motion, and obstacle avoidance. The aim is to give each pattern a common description linking its local goal, input data, control action, and verifiable result. The approach uses decomposition of the main control problem and the kinematics of a differential-drive platform. Pattern states and transitions are specified at the algorithmic level. Continuous monitoring checks measurement freshness and the robot's response to commands. The motion pattern computes linear and angular velocity setpoints. Once an obstacle is confirmed, command generation passes to the avoidance pattern, which retains the goal and the history of the manoeuvre. Nominal motion resumes only after data validity, safe clearance, a free corridor, and renewed progress have each been checked. Failure of any requirement prevents a successful completion status.